睿尔曼是一家专注于超轻量仿人机械臂研发，生产，销售于一体的国家级高新技术企业，可以提供超轻量仿人机械臂以及相关场景应用需求的集成设备。

睿尔曼是超轻量仿人机械臂的定义者，超轻量代表RM系列机械臂只有普通协作臂重量的1/4，负载可达5Kg，并完全仿照人手臂的实际尺寸和重量1：1打造，各关节也和人手臂相似，可以不对原有环境进行二次改造，真正实现机械臂与人与环境的友好共融。

机械臂与控制器一体化，无传统控制柜，标准版机械臂本体重量（含控制器）仅有7.2KG，除控制器外仅6KG，负载可达5KG，拥有1：1.2的负载自重比，超低功耗，直流24V供电，可适用于移动电源，在满负载情况下最大功耗≦200W，综合功耗≦100W。

超轻量仿人机械臂共有RM65、RM75、RML63三大产品系列，其中RM代表睿尔曼，L代表长臂展，首位数字代表轴数，6轴或为7轴机械臂，次位数字代表负载公斤数，每个系列又分为三款型号-B为标准版、-ZF为一维力版、-6F为六维力版。

睿尔曼机械臂目前已广泛的应用于医疗、大健康、智能巡检、自动化实验室、科研教育、新餐饮、新零售、家庭服务、3C移载、物流仓储、工业生产、农业采摘等各行业，并具有相应的成功案例。

目前支持的二次开发形式有三种，一是通过API形式：目前支持C\C++\C#\python四种开发环境。二是通过JSON协议进行控制，此种方式不限制开发语言与开发系统。三是通过ROS进行控制，目前支持melodic与noetic两个版本。

软件是终身授权，目前对于软件的升级没有收费。

机械臂的供电电压范围是直流20V~27V，功率200W。但是供电设备最好能提供瞬间最大20A以上的电流，以供机械臂上电后初始化自整定使用。

机械臂额定负载下的连续运行的寿命是3万小时。目前已取得上海国家机器人检测中心做MTBF检测认证。

机械臂控制器内的程序都是公司的核心，暂不对外开放。

机械臂关节内部没有扭矩传感器，超轻量仿人机械臂是通过电流环来实现关节力控，即针对我们的机械臂而言，电流环控制等同力控。

对于有开发能力的客户，可以考虑选择性的开放，但事先会签署相关协议，用户可以根据力传感器数据接口进行力控开发，不需要单独开发接口。

透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。

WIFI透传周期最快20ms，普通网口（右侧）最快20ms，USB接口、485接口、高速网口（左侧）最快10ms。

主要用于验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。

如果用户直接使用我们封装好的API，则只能在Linux/Windows环境下使用C/C++/C#/Python工程调用，或者使用ROS操作系统。

如果用户使用JSON协议，则灵活性会高很多。对用户的系统和编程语言没有任何限制，只要能根据协议发送出固定的字符串即可。

可以。机械臂RS485接口可用来控制Modbus协议的外设，例如传感器或者夹爪等。也可以通过RS485接口控制机械臂。需要通过指令进行模式切换，但不能两种模式同时使用。

机械臂末端可对外输出5V/12V/24V，最大输出电流1.5A。具备RS485通信接口，可支持标准的Modbus RTU协议的设备。

同时，我们将因时的两指夹爪和五指灵巧手的驱动写在末端控制板了，可以直接使用。

拖动和复现过程中都可对夹爪操作，目前该功能暂时仅适用于因时的两指夹爪，后续会增大支持范围。

拖动示教轨迹时可以保存的，可通过示教器及函数接口进行调用。

ZF版本和6F版本机械臂内部带有力控算法模块，可直接在示教器配置使用，同时用户可直接读取传感器数据，在上位机开发自己的算法。

机械臂示教器可对碰撞等级做设置，等级共分0~8，上电后机械臂默认碰撞检测不打开。

碰撞等级越高，检测越灵敏，同时越容易发生误碰撞停止，用户根据使用需求设置。